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\usepackage{bm}

\title{视觉SLAM十四讲：从理论到实践（第二版） \\ 勘误表}
\author{高翔}
\date{\today}

\begin{document}
\maketitle
\section{勘误表说明}
由于能力所限，书籍内容难免有一些错误，我们对此表示抱歉。在这个文档里，我们列出自第一次印刷（2019年8月）后书中的错误。大多数错误应该会在下一次印刷中修复。所以，请读者留意扉页中的印刷次数，并对照本文档进行斟别。

对于代码的改动，请参照当前的github页面，勘误表仅针对书籍内容。本勘误表仅对第二版书籍有效，第一版书的勘误请参考第一版书对应的github页面。

由于排版可能在不同印刷次数中存在微小改动，勘误表中的页面和段落等标记，仅针对当前次印刷有效。

如果您认为书中内容存在错误，请给我发邮件，或者通过出版社提供的反馈通道发送信息。直接给我发邮件会比较方便。
\section{第一次印刷}
\begin{table}[!htp]
	\centering
	\caption{第一次印刷勘误}
	\begin{tabular}{c|cccc}
		\hline\hline
		序号 & 位置 & 改动前 & 改动后 & 说明 \\\hline
		1 & 彩页1右上图标题 & 拓扑地 & 拓扑地图 & 美编加工时漏字 \\
		2 & 式3.41 & $
		\begin{aligned}
		\theta &= \arccos(\frac{\mathrm{tr}(\bm{R}-1)}{2}) \\
		&=\arccos(2s^2-1).
		\end{aligned}$ & $
		\begin{aligned}
		\theta &= \arccos(\frac{\mathrm{tr}(\bm{R})-1}{2}) \\
		&=\arccos(2s^2-1).
		\end{aligned}$ & $\mathrm{tr}$括号位置有误 \\
		3 & P188 终端输入 & d1.png d2.png & 1\_depth.png 2\_depth.png & 深度图文件名 \\
		4 & 参考文献61 & P3p(blog) $\ldots$ & 删除 & 网站已过期，网址不可访问 \\
		5 & P326 式(12.14) & $d_C {\bm{P}_C} = \ldots .$ & 删除最右侧$\bm{t}_{\mathrm{RW}}$前的$\bm{K}$ & 多一个$\bm{K}$ \\
		6 & P156 & 金字塔是计算图视觉中 & 计算机视觉中 & 错别字 \\
		\hline\hline
	\end{tabular}
\end{table}

\end{document}
